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• initializeControlPort() : control.c , control.h
• initializeFusionEngine() : sensor_fusion.c
• initializeSensors() : sensor_fusion.c
• initializeStatusSubsystem() : status.c , status.h
• initSensorFusionGlobals() : sensor_fusion.h , sensor_fusion.c
• installSensor() : sensor_fusion.c
• iUpdateMagBuffer() : magnetic.c , magnetic.h